Programmation Pilotage Tête Merlin-Orion  

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Ken Daisy
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Programmation Pilotage Tête Merlin-Orion

by Ken Daisy » Sat May 08, 2010 11:39 am

Bonjour à  tous


Je me suis procurer la Tête Merlin-Orion une interface Bluetooth, une Merveille.

Je compte développer une petite application de pilotage de la tête sur Pocket PC qui consiste à :

- Configurer la position AutoZero
- Positionner le 1er shoot en LeftTop
- Positionner le dernier shoot en BottomRight

A partir de la focale choisie, des taux de recouvrement vertical et horizontal et des tempos de déclenchement
- calcul de toutes les positions de shoot
- séquencement des shoot

Tout simple, non !

Cependant j'ai un petit soucis pour déterminer les valeurs de déplacement relatives des axes.

à  l'initialisation j'obtiens

:F2
:a1
972B16
:D1
860400
:a2
972B16
:D2
860400


En demandant les positions codeur j'ai

:j1
j1 =000080
:j2
j2 =000080


pour avancer de 30° sur l'axe1 et de 80° sur l'axe2 avec la commande LGSI quelles sont les valeurs HEX (xxxxxx) à  communiquer à  la tête dans les séquences suivantes

:L1
:G100
:S1xxxxxx
:J1

:L2
:G200
:S2xxxxxx
:J2


Je vous en remercie d'avance et ne manquerai pas de vous tenir au courant de la suite de ce petit développement.


Cette petite application permettra de faire des panos à  la volée, en aucun cas elle vient contredire PapyWizard que j'utilise d'ailleurs.

Cdlt

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claudevh
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by claudevh » Sat May 08, 2010 5:36 pm

Bertrand, ton idée est très bonne ... utiliser un WinCE sur pocket PC est demandé par un certain nombre d'utilisateurs. :)

Malheureusement je ne peux t'aider je n'y connait rien en programation ! :/

"fma38" va certainement te donner un petit coup de pouce, j'en suis persuadé !!! ;)
:cool: Claude :cool:
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fma38
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by fma38 » Sat May 08, 2010 7:32 pm

Le mieux est de t'inspirer du code de Papywizard, en particulier de cette classe:

http://www.papywizard.org/browser/trunk/papywizard/hardware/merlinOrionHardware.py

En particulier, les méthodes __encoderToAngle() et __angleToEncoder(), qui font les conversions. Comme tu peux le voir, j'utilise la valeur retournée par la commande 'a', qui donne le nombre de points codeurs pour un tour complet de la tête (360°). Ensuite, il faut aussi convertir ça en hexa, sur 24bits, en inversant les poids faibles et fort.

J'espère que ça t'aidera. N'hésite pas à  demander si tu veux d'autres explications.
Frédéric

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Ken Daisy
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by Ken Daisy » Sat May 08, 2010 10:47 pm

Merci Frédéric

J'ai constaté aussi ceci.

pour la valeur courante du codeur de l'axe 1
:j1
=8E3762

on transpose 8E3762 en 62378E (transposition en valeur chaîne),

on utilise la valeur 0E6600 comme nbre de pas moteur pour un tour de l'axe1 donc pour 360°.

Pour avancer de 80°,

on calcule d'abord le nbre de pas moteur pour le décalage en décimal puis le convertir en Hexa
nbpas = (0E6600 * 80) / 360 = 209692 = 03331C (0E6600 à  convertir en décimal)

puis on ajoute cette valeur à  la valeur courante du codeur précédemment transposée
newVal = 62378E + 03331C = 656AAA

puis on transpose 656AAA en AA6A65 pour

lancer la commande LGSJ comme suit
:L1
:G100
:S1AA6A65
:J1

J"ai fait des essais avec plusieurs valeurs d'angles (jusqu'à  5 tours = 5*360°),
l'index de position tombe toujours juste.

Le sens de rotation est déterminé par le signe de l'angle à  parcourir 80° en -80° inverse le sens de rotation

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Ken Daisy

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claudevh
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by claudevh » Sun Aug 01, 2010 7:38 pm

Bonsoir Bertrand,

Ou en es-tu avec ton développement pour Pocket PC ?
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