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J'y vais à  fond pour être sur que ce que je dis tient vraiment debout, même quand c'est indigeste...

Si vous renoncez à  lire la suite souvenez vous d'une seule chose: il faut obligatoirement commencer par mettre le trépied d'aplomb - et la tête du trépied d'aplomb s'il y en a une - avant d'utiliser la tête Merlin et Papywizard.

A) : Pour repérer l'orientation d'un objet dans l'espace il faut connaître les coordonnées de 3 points de cet objet et ces 3 points ne doivent pas être alignés. Clair et indicutable.

B) Envoyer les valeurs yaw, pitch et roll des photos à  APP sans que ces valeurs soient repérées par une référence à  la direction verticale du lieu ou on a pris les photos...
- permet à  APP d'assembler les photos les unes avec les autres même quand il n'y a pas de points de contrôle sur une ou plusieurs d'entre elles
- ne permet pas à  APP de "mettre le panorama d'aplomb" en se basant sur les valeurs yaw, pitch, roll transmises par fichier XML.

C) Quand on utilise la Merlin il y a deux manières possibles pour APP de "mettre le panorama d'aplomb" sans intervention manuelle (à  la main c'est toujours possible)...
- à  l'aide de la fonction Horizon automatique. Possible si et seulement si l'axe de rotation de la Merlin était vertical (donc si la partie du trépied sur laquelle était fixée la Merlin avait été soigneusement ajustée, exactement comme on le fait avec une tête ordinaire.) Dans ce cas les valeurs transmises à  APP par la Merlin n'interviennent pas dans le redressement du panorama
- à  l'aide des valeurs pitch et roll transmises quand celles-ci sont repérées par rapport à  la direction verticale du lieu ou on a pris les photos.

On peut résumer les points précédents en disant que si on s'est débrouillé pour que l'axe de rotation de la merlin (1) soit vertical on pourra utiliser le bouton Horizon automatique d'APP et que si en plus on a orienté l'axe de l'objectif à  l'horizontale avant d'appuyer sur le bouton "enregistre moi ça comme référence" de Papywizard, APP peut orienter correctement le panorama à  partir du fichier XML. Il est entendu que pour mettre en place une photo sans points de contrôle APP n'a besoin que des valeurs yaw, pitch, roll des photos les unes relativement aux autres.

D) Pour que les valeurs yaw, pitch, roll du fichier XML soit valables pour orienter le panorama il faut :
- d'une part que l'axe de rotation de la tête soit positionné selon la direction verticale du lieu. C'est une chose qui n'est pas (à  ce jour) mentionnée dans la doc de Papywizard et qu'il faut dire, elle n'est pas évidente pour tout le monde!
- d'autre part que Papywizard soit informé de la position des deux axes qui correspond à  pitch = 0 et roll = 0 (2)

Il est à  remarquer qu'un repère visuel sur la partie mobile de la tête à  laquelle on fixe l'appareil pourrait suffire à  repérer cette position de référence, pas besoin de niveau à  bulle dans le porte-flash dans ce cas (sutout valable si le trépied en comporte un.)

Si la Merlin avait trois axes de rotation (si on pouvait en plus faire tourner l'appareil autour de l'axe de l'objectif) mettre le trépied et la tête d'aplomb pour que l'axe de rotation soit bien vertical ne serait pas nécessaire : il suffirait de cliquer deux fois sur le bouton référence de Papywizard après avoir fait tourner l'appareil de 90° selon un des axes et avoir réglé les deux autres avec la ou les deux bulles du niveau glissé dans le porte flash (3) Je ne continue pas à  développer ce point (qui correspond à  A ci-dessus) puisque la Merlin n'a "que 2 axes" mais je préfère le noter parce que ça aide quand on part des maths pour comprendre ce qui se passe.

Autre remarque. Orienter l'axe de l'objectif vers le zénith, poser un niveau à  bule sur cet objectif, vérifier en faisant tourner la Merlin autour de son axe (le bon!) que la bulle reste centrée puis finalement appuyer sur un bouton qui dirait à  Papywizard "voici où se trouve l'axe vertical" est une hypothèse intéressante à  considérer. Ca ne marcherait pas. Quand la bulle ne reste pas en place on ne peut jamais ajuster parfaitement la position de la bulle pour deux positions différentes (deux positions où l'axe de l'objectif est presque vertical) avec les touches de Papywizard. Il faut forcément toucher au trépied. C.Q.F.D.
________

(1) : pas vraiment besoin de préciser ici lequel était vertical ! en effet si c'est celui qui est habituellement horizontal qui était vertical ça marche aussi (les photos étant considérées comme étant en orientation paysage) ...
(2) : la valeur de yaw n'a pas beaucoup d'intérêt, sauf si on dispose d'une boussole pour orienter l'axe de l'objectif vers le nord. Il y a des gens à  qui ça risque d'être utile (je sais pas si APP pourra en tenir compte et éviter de "désorienter" le panorama comme il lui arrive de le faire avec les panos 360°.)
(3) : je dis la ou les bulles car le niveau à  gliser dans le porte flash que j'ai comporte deux bulles (une pour pitch et l'autre pour roll) alors que les niveaux à  bulle ayant un réservoir circulaire permettent de contrôler deux axes à  la fois.

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Georges


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PostPosted: Tue Oct 21, 2008 7:20 am 
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Merci pour le topo, ça clarifie bien les choses !

Concernant l'alignement vertical, il me semble que c'est quand même un point de base en photo panoramique, non ? Que ce soit une tête motorisée ne change rien à  la prise de vue... La Merlin est un outil intéressant pour qui connaît (un peu) le métier de panoramiste ; elle n'est clairement pas à  mettre entre des mains de débutants.

Il y aura bientôt un paramètre d'orientation de la tête, pour retrouver les vrais yaw/pitch/rool, et corriger ça dans APP.

Concernant le yaw, on peut effectivement imaginer de pointer le 0 au nord (par exemple), pour avoir une bonne référence. C'est marrant que tu parles de ça, car j'envisage justement très prochainement d'utiliser la Merlin comme outil de relevé topographique, en l'alignant, puis en pointant/relevant le contour d'une montagne, pour ensuite simuler l'ensoleillement tout au long de l'année au point considéré, en me servant des éphémérides...

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Frédéric

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GURL wrote:
A) : Pour repérer l'orientation d'un objet dans l'espace il faut connaître les coordonnées de 3 points de cet objet et ces 3 points ne doivent pas être alignés. Clair et indicutable.

Vrai.

GURL wrote:
B) Envoyer les valeurs yaw, pitch et roll des photos à  APP sans que ces valeurs soient repérées par une référence à  la direction verticale du lieu ou on a pris les photos...
1 - permet à  APP d'assembler les photos les unes avec les autres même quand il n'y a pas de points de contrôle sur une ou plusieurs d'entre elles
2 - ne permet pas à  APP de "mettre le panorama d'aplomb" en se basant sur les valeurs yaw, pitch, roll transmises par fichier XML.

1 -> Oui. Sans soucis
2 -> Oui

GURL wrote:
C) Quand on utilise la Merlin il y a deux manières possibles pour APP de "mettre le panorama d'aplomb" sans intervention manuelle (à  la main c'est toujours possible)...
1 - à  l'aide de la fonction Horizon automatique. Possible si et seulement si l'axe de rotation de la Merlin était vertical (donc si la partie du trépied sur laquelle était fixée la Merlin avait été soigneusement ajustée, exactement comme on le fait avec une tête ordinaire.) Dans ce cas les valeurs transmises à  APP par la Merlin n'interviennent pas dans le redressement du panorama
2 - à  l'aide des valeurs pitch et roll transmises quand celles-ci sont repérées par rapport à  la direction verticale du lieu ou on a pris les photos.

1 -> Le mode horizon automatique cherche une structure dans le panorama qui essaie de maximiser le nombre d'images verticales ou horizontales. Ainsi, il ne prend pas en compte la scène juste la position relative entre image. Si ton pied est penché, ton panorama dans l'éditeur sera droit ( au sens etendue du panorama) mais le contenu du panorama sera penché ( la scène ).
2 -> si on a des valeurs qui disent : ton pied est penché de ( pitch, roll ), alors oui, on pourrait redresser le tout. Mais je doute qu'une centrale inertielle soit le bienvenue sur le pied.

GURL wrote:
On peut résumer les points précédents en disant que si on s'est débrouillé pour que l'axe de rotation de la merlin (1) soit vertical on pourra utiliser le bouton Horizon automatique d'APP et que si en plus on a orienté l'axe de l'objectif à  l'horizontale avant d'appuyer sur le bouton "enregistre moi ça comme référence" de Papywizard, APP peut orienter correctement le panorama à  partir du fichier XML. Il est entendu que pour mettre en place une photo sans points de contrôle APP n'a besoin que des valeurs yaw, pitch, roll des photos les unes relativement aux autres.

Le 1er point suffit, il n'y a pas besoin du second.

GURL wrote:
D) Pour que les valeurs yaw, pitch, roll du fichier XML soit valables pour orienter le panorama il faut :
d'une part que l'axe de rotation de la tête soit positionné selon la direction verticale du lieu. C'est une chose qui n'est pas (à  ce jour) mentionnée dans la doc de Papywizard et qu'il faut dire, elle n'est pas évidente pour tout le monde!
- d'autre part que Papywizard soit informé de la position des deux axes qui correspond à  pitch = 0 et roll = 0 (2)

Le pitch = 0 se calcule par optimisation déjà . Imagine un panorama d'une ou deux rangée de 360° partiel en hauteur. S'il ne se calculait pas, tu pourrais être invariant par translation verticale : genre le même panorama centré sur pitch = 10° devrait aussi marcher centré sur pitch = 50°. C'est pas du tout le cas. A l'assemblage, tu calcules l'horizon pitch = 0.

Si maintenant tu parles de donner une reférence à  APP en donnant un point dont tu sais qu'il est à  pitch=0, roll=0, c'est juste avec cela et seulement cela, on calcule l'horizon parfaitement.


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AlexandreJ wrote:
[..] je doute qu'une centrale inertielle soit la bienvenue sur le pied [..]

J'ai appris qu'il y a déja des "capteurs yaw, pitch, roll" sur les boîtiers des appareils qui cherchent à  annuler les mouvements du photographe en faisant bouger le capteur pour compenser (ce qui n'a rien d'un gadget si on veut réellement profiter du nombre de pixels des capteurs sans utiliser un trépied !) Ca a donné l'idée à  Olympus d'afficher dans le viseur des indications permettant de prendre des photos où roll=0 (ce que Nikon fait aussi) et pitch=0 (ce qui est nouveau, c'est pas encore sorti, juste annoncé sur le prochain modèle Olympus E-30.)

Comme ils sont très handicapés côté post-processing je doute qu'ils aient l'idée de mettre ces informations pitch et roll dans les EXIF de telle manière qu'il soit possible de simuler par calcul les objectifs à  décentrement qu'ils n'ont pas à  leur catalogue, mais on peut espérer un jour ou l'autre avoir des appareils qui le fassent systématiquement...

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Georges


Last edited by GURL on Wed Nov 26, 2008 8:40 am, edited 1 time in total.

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L'idée d'ajouter un petit accéléromètre sur l'appareil est tentante... et faisable sans trop de problème (y'a des petits circuits pas très chers). Le plus difficile est de récupérer les données et de les injecter au bon endroit.

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Frédéric

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Frédéric,

Ce dont vous avez besoin c'est d'un "Tilt sensor dual axis"car un accéléromètre ne vous donnera pas les infos nécessaires ...

Etant également amateur d' hélicoptère RC très difficiles à  piloter car très sensible à  toute inclinaison parasite (vent, opérateur tremblotant, hésitant ou "sénile" etc...) nous avons développé par le passé avec quelques copains un système basé sur ce type de matériel qui permet de garder l' hélico parfaitement horizontal.

Je t'engage à  voir les liens suivants:

http://www.signalquest.com/sq-si2x.htm
http://www.signalquest.com/datasheets/SQ-SI2X-360DA_Wide%20Range%20MEMS%20Inclinometer%20Datasheet.pdf

Le PDF deuxième lien est très explicite ...
Il ne manquera plus qu'un GPS et tu peux aller dans la lune !

:cool:

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pardon me for english

but is 2 degree resolution enough ?

a very cheap way to get a i2c accelerometer (and a joystick) is the WII Nunchuck (15-20€)

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Paul

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Last edited by Paul on Wed Nov 26, 2008 11:18 am, edited 1 time in total.

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Paul,

0.1 º resolution - digital serial output <---
2 º resolution - analog output

If Frederic can make usage of this, he will use the "digital serial output" I think ....

:cool:

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Ce composant est bien basé sur un accéléromètre, non ? Mais effectivement, il donne directement l'info angulaire voulue...

Maintenant, pour l'exploiter, il faut un bout d'électronique... Je verrai ça lorsque je me mettrai sérieusement à  une électronique alternative pour la Merlin ;)

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Frederic,

C'est une question de termes ... mais je crois qu'il s'agit d'un inclinomètre (mesure de l'inclinaison par rapport au champ magnétique terrestre) et non d'un accéléromètre (mesure de l'accélération, nombre de "G") ...

:rolleyes:

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Si c'est basé sur le champ magnétique, ça doit être super sensible aux champs parasites ! Est-ce qu'il est dans les choux si tu approches un aimant ?

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Pour ce module "spécifique" je ne peux te répondre !

Dans la notice on peut lire
Quote:
VARIATIONS IN EARTH’S GRAVITY
This device is designed to be used near the earth’s surface only. Substantial changes in gravity will degrade the performance
of the sensor. This device is not intended or qualified to be used in aviation.

Lorsque nous avions mis au point notre "stabilisateur d'hélico", nous avions eu ce problème lors de l'aproche volontaire d'un puissant champ magnétique mais jamais dans un environement normal (= hélico en vol) ...
Il faut dire que cela remonte à  un certain temps et que la technologie a fortement évolué depuis !

Il existe d'autres marques et modèles.

:)

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Euh, ils parlent bien de gravité, là . C'est donc bien un accéléromètre (il doit y en avoir 2, un horizontal, et un vertical, pour retrouver la projection de l'accélération de pesanteur, et donc de la verticale).

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Frederic,

La gravité est une "force", c'est donc quelque chose de statique!
L'accélération (ou la décélération ...) est la "variation" d'une force, c'est donc quelque chose de dynamique!
Un accéléromètre mesure la variation de cette force et donc quelque chose de dynamique ....

Prenons le cas d'un inclinomètre monté sur la courone de la tête Merlin, l'inclinomètre est capable de mesurer l'inclinaison de la tête même lorsque la courone est immobile (et aussi lorsqu'elle est en mouvement ...)
Par contre l'accéléromètre, monté sur la couronne de la tête, n'est capable que de donner la variation "instantannée" de cette inclinaison lorsque la couronne tourne. Aucune information n'est disponible lorsque la couronne est immobile!

Je suppose que ce que tu veux enregistrer c'est l'inclinaison de l'appareil lors de la prise de vue -> inclinomètre ...

Si tu veux avoir plus d'infos là  dessus et surtout plus claire, demande à  un prof de physique, je ne suis qu'un ingénieur qui plus est retraité !

;)

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Attention : il ne faut pas confondre la gravité et la force gravitationnelle. Celle-ci est la force réciproque que 2 corps massiques exercent l'un sur l'autre (la terre t'attire, mais tu attires aussi la terre d'une force équivalente).

La gravité terrestre (le vrai terme est en fait accélération de la gravité) vaut 9.81 m/s². Tu vois bien qu'il s'agit d'une accélération (c'est cette même accélération que les fusée doivent générer dans le sens opposé pour échapper au champ de pesanteur).

La force qu'exerce la terre sur une masse vaut :

F = m.g

Bref, tout ça pour dire que ce qu'on appelle gravité est bien une accélération, et qu'il faut un accéléromètre pour la mesure. Rien à  voir avec un capteur de champ magnétique ;)

Je ne sais pas comment fonctionne un accéléromètre, exactement, mais j'imagine que c'est basé sur une capteur d'effort (jauge de contrainte ?). Un inclinomètre est basé sur ce principe. Comme je le disais, il suffit d'en mettre 2 pour avoir la direction verticale.

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I can just roughly estimate what you are talking about - je ne comprend pas francais

Sparkfun has a breakout board and the chip spec tells:
The MLX90609-N2 delivers two output signals proportional to the angular rate parallel to the assembly surface. One of the output signals is in an analog voltage format (the output is 2.5V at zero angular rate and the full scale angular rate produces an output of 4.5V or 0.5V depending on direction of rotation) and the other one is in a digital SPI format.

http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=8372

Pls tell me, if that what you discuss is totally different ...

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Paul

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We where discussing about inclinometer technology. They are based on accalerometers, as explained in the datasheet:

THEORY OF OPERATION
The inclinometer uses three factory calibrated
accelerometers to measure and compute angles made
between its axes and the gravity vector. The
trigonometric conversions between acceleration and
angle are made by an onboard processor. Digital
filtering reduces the impact of spurious acceleration and
vibration on the reported angle.

(There are 3, and not only 2, as I said).

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fma38 wrote:
(There are 3, and not only 2, as I said).

then this may help:
IMU 5 Degrees of Freedom

http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=741

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