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Bonsoir,

Comme j'ai reçu mon Palm Vx, et qu'il me manque encore quelques composants pour finir la partie hardware du proto , je switche sur le développement du programme de commande. Pour le moment je vais le faire sur PC, en PyQt (Langage Python utilisant la librairie Qt. Vous savez, celle qu'utilisent certains développeurs de logiciel d'assemblage panoramique ;o)), mais en gardant à  l'esprit le format Palm.

J'avais commencé à  rédiger quelque chose, à  partir du cahier des charges qu'avait fait Alexandre. C'est ici :

[url]http://fr.wiki.autopano.net/Programme_de_pilotage_d%27une_tête_panoramique[/url]

mais ce serait bien qu'on en discute ici. Par exemple, quels sont les modes de prose de vue les plus importants ? Je voudrais faire ça par étape, donc autant commencer par ce qui va servir le plus...

Sinon, avez-vous d'autres suggestions ?

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Frédéric

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Last edited by fma38 on Tue Oct 23, 2007 3:43 pm, edited 1 time in total.

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Quand je suis le lien vers le wiki la page est vide : ?

Sinon j'ai écrit ça dans un truc en cours de rédaction:

"Déployer un trépied fait d'un matériaux ultra-léger, y cliquer une tête entièrement automatique, allumer un PDA pour contrôler les paramètres d'exposition et la profondeur de champ qui ont été déterminés automatiquement par un balayage rapide de la scéne ou en réglant le zoom au minimum et regarder le panorama s'assembler au fur et à  mesure que les photos sont transmises ne serait pas du tout désagréable. à‡a suppose d'embarquer dans la tête un micro-processeur qui coopére avec ceux qui se trouvent déjà  dans l'objectif et dans le boîtier et qui servira à  actionner des moteurs..." moi: :lol: toi: :o

C'est naturellement tout à  fait prématuré, sauf qu'il existe de part le monde un très grand nombre de softs commencés en tant que "petit truc vite fait sur le gaz" qui souffrent encore et depuis des années de ces début improvisés (je sais de quoi je parle: ça m'est très souvent arrivé...)

A part ça je me souviens d'avoir participé sur le forum de Max Lyons à  une discussion sur la manière d'indiquer à  un soft comment une serie de photos destinée à  un panorama a été enregistrée: on en avait conclu, en gros, rien! (parce qu'un nombre fixe de colonnes par ligne ne tient la route que si le champ angulaire vertical du panorama est très inférieur au champ angulaire horizontal - ou l'inverse pour un "pano vertical".)

En plus, si on ne fait pas un "360°-mais-pas-180°" - cas où on pense assez facilement à  "faire le tour" pour vérifier que rien ne sort du cadre - on se retrouve souvent avec des photos qui manquent au milieu (s'il faut faire un dessin je le ferais). L'important c'est que si on se base sur les coins on se plante souvent dès que l'angle de vue horizontal et/ou vertical n'est plus "petit": ça m'est par exemple arrivé pour le pano de la Préfecture où il "manque du ciel au milieu" alors qu'il y en a "en trop dans les coins" (j'étais bien en face du centre du bâtiment central, place de Verdun - en tant que 38 tu me comprends...). Je suis peut-être pas très clair (les choses ne le sont pas dans mon esprit) mais c'est une question qui vient direct de la pratique (et dans la pratique il me semble avoir eu nettement plus de problèmes en rectilineaire qu'en cylindrique ou en sphérique...)

C'est peut être un encouragement pour procéder dans l'autre sens:

1) quels sont les balayages les mieux adaptés à  cette tête. Les cas extrêmes me semble être:
- un pano "le long de l'horizon" avec un long télé
- une mosaïque avec un trés grand nombre de lignes et colonnes
- un 360 x 180 avec un objectif ou il faut au moins une dizaine de vues le long de l'horizon mais où dix photos du zénith et autant pour le nadir ça fait beaucoup!
- les panos verticaux (qui ont tendance à  se limiter vers le bas à  l'horizon, vers le haut à  atteindre le zenith.)

2) quelle est la meilleure manière de les paramètrer (au pif il faut au moins deux modes, à  mon avis c'est au logiciel de choisir le parcours.)

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Georges


Last edited by GURL on Sun Jun 10, 2007 12:34 pm, edited 1 time in total.

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de mon point de vue (qui n'est pas une référence) et après tout ce qui a été dit, je résumerai le truc comme ça :

3 modes automatisés :

1/ Pano 360° sur 1 rang
2/ pano spérique 360°x180°
3/ Mosaïque

Pour chacun, il faut proposer 3 options :

1/ On donne la focale et le soft détermine le nombre de vues "idéal"
2/ On choisi dans une liste de focales prédéfinie
3/ On entre le nombre de vues
avec, en plus, la détermination du point d'entrée et de sortie pour la mosaïque

Ensuite, dans chaque mode, il faut prévoir des compléments :

- Nombre de vues à  chaque position
- Sens de déplacement (liste prédéfinie)
- Nombre de vues max sur la carte
- Délai minimum entre 2 déclenchements
- Possibilité de validation manuelle pour chaque déclenchement (en cas de mouvements dans le cadre)

...voilà  pour un début ;)


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Bon, ça doit pas être possible mais si ça l'est ça serait bête de pas y avoir pensé:
- d'abord orienter la tête vers le coin inférieur gauche et appuyer sur le bouton ad hoc
- en suite orienter la tête vers le coin supérieur droit et appuyer sur le bouton ad hoc
- si c'est un 360° - 180° j'imagine qu'il faut le dire aussi

:) - Si ma démarche style "éviter le coup de la voiture à  chevaux sur laquelle on a commencé par installer un moteur à  vapeur et que ça a pris plus d'une centaine d'années pour arriver à  un truc qui tienne la route" t'agace, j'arrête (mais, dans le cas présent, il me semble que tout ce qui est nécessaire existe, même si certains éléments de la solution idéale sont trop coûteux.)

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Last edited by GURL on Sun Jun 10, 2007 12:52 pm, edited 1 time in total.

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C'est ce qui est prévu dans ce que j'appelle "positions d'entrée et sortie" de la mosaïque ;-)


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GURL wrote:
Bon, ça doit pas être possible mais si ça l'est ça serait bête de pas y avoir pensé:
- d'abord orienter la tête vers le coin inférieur gauche et appuyer sur le bouton ad hoc
- en suite orienter la tête vers le coin supérieur droit et appuyer sur le bouton ad hoc

C'est ce que j'ai appelé Mode 'manuel', où on pointe les extrémité (à  noter que le mode est indépendant dans chaque direction).

Mad In Nina wrote:
- Possibilité de validation manuelle pour chaque déclenchement (en cas de mouvements dans le cadre)

Ajouté !

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Last edited by fma38 on Tue Oct 23, 2007 3:50 pm, edited 1 time in total.

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fma38 wrote:
Ajouté !

Pour le lien, il manquait l'apostrophe à  <d'une> :

[url=http://fr.wiki.autopano.net/Programme_de_pilotage_dune_tête_panoramique]http://fr.wiki.autopano.net/Programme_de_pilotage_d'une_tête_panoramique[/url]

Sous Windows (FireFox comme Internet Explorer) elle disparaît quand on clique sur le lien ... (on peut l'ajouter soi-même dans la case "Adresse" en haut de la fenêtre et dans ce cas ça marche...

Double quote removal, single quote removal, quote stripping, le gag dure depuis plusieurs dizaines d'années.

L'épisode le plus drôle : celui où les O'Hara se sont aliès aux O'Connor pour soutenir une action devant la Cour Suprême dans le but de récupérer leur vrai nom: ils ont gagné mais Google ...un total d'environ 1 120 000 pour double single removal stripping "quote"

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Il y a un problème dans les deux parametres offset :
- offsetH : décalage horizontal à  appliquer après chaque déplacement vertical (°)
- offsetV : décalage vertical à  appliquer après chaque déplacement horizontal (°)

En fait, il serait plus juste de décomposer chaque offset ( qui est en fait un vecteur en deux sous parties ) :
- offsetRowX : offset X à  appliquer après chaque déplacement d'un row ( rangé )
- offsetRowY : offset Y à  appliquer après chaque déplacement d'un row
- offsetColX : offset X à  appliquer après chaque déplacement d'une col (colonne)
- offsetColY : offset Y à  appliquer après chaque déplacement d'une col
Beaucoup de fois, 2 / 4 seront nul mais pas toujours.

Note : les schémas de "Made In Ninja" ne font penser que ces paramètres seront variables et pas fixes pour une prise de vue.
Genre le premier schéma : le offsetRowX sera de la forme (-1)^(n+1) -> il change de signe lorsqu'on change de rangée.
Je pense qu'il serait bien de coder une petite classe bien faite qui modélise ces templates de prise de vue, à  partir des données initiales du problème.

En passant, il faudra bien déterminer ce qu'on donne au contrôleur et ce qu'il doit calculer :
- exemple 1 : on donne HfovT, VfovT, nbH, nbV, startH, startV, overlap => il donne la focale à  mettre sur l'objectif
- exemple 2 : on donne focale, overlap, nbH, nbV, startH, startV => il donne HfovT, VfovT
- exemple 3 : on donne focale, overlap, HfovT => il donne nbH ( cas d'un 360° sur une rangée par exemple )
Ca va être sympa à  coder cela :)


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Pour les offsets, c'est pour faire une mosaïque en quinconce, c'est ça ? Dans quel cas tu as les 4 non nuls ?

Concernant le calcul des grandeurs par le contrôleur, soit on demande à  l'utilisateur de choisir dans quel cas il veut être (sélection 1 parmis n, avec des radio-buttons), soit on utilise le pattern_qui_va_bien pour recalculer les autres grandeurs dès qu'une à  changé (overlap étant un paramètre obligatoire, non ?). Je ne sais pas quelle est la solution la meilleure...

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Bonjour,

Voilà  le résultat de mes essais de programmation du week end (pluvieux).
Image

Sur ma tête pano motorisée, la prise de vue mosaique se fait en choisissant le mode 5 sur la roue codeuse.
Image

A vous lire, cela me semble bien compliqué de faire une mosaique. je ne suis pas sûr que les bonnes questions soient posées, que tout les paramètres évoqués soient utiles.

Comment ça se passe dans mon cas?
Comme je ne voulais pas refaire ma platine électronique, que je voulais valider un concept pour la tête "Merlin" il a fallu que je fasse avec ce qui me restait comme entrée pour le µP : c'est a dire un seul bouton poussoir. :mad:
La seule chose qui est codée en dur dans le µP c'est un équivalent d'angle de vue H et V. (le nombre de pas H et V qu'il faut appliquer pour qu'une image (coolpix 8700 : 280mm équiv en 24*36) recouvre (à  25%) sa précédente.) Si la focale change, il faut reprogrammer le µP et y mettre les bons paramètres. C'est pas top. Mais bon, c'est pour l'essai.

La position et taille de la mosaique est déterminée avec un seul bouton. A terme, il devrait y en avoir 5 : haut, bas, droite, gauche et validation (entrée).

Pour ma part, l'appareil part au zénith.
chaque appui bref fait descendre le bras d'une image. (V) (recouvrement 25%).
Un appui long (>400ms) marque la rangée haute de la mosaique.
suite à  cela, un appui court déplace la tête de 5 vues horizontales (5 * H). (il peut y avoir autant d'appuis court voulu)
un appui long marque la colonne de droite de la mosaique
suite à  cela, un appui court fait descendre le bras d'une image. (valeur V).
un appui long, marque la rangée basse de la mosaique (a ce stade là , la mosaique est positionnée dans l'espace) et repositionne la tête sur la colonne de gauche de la mosaique;
un appui sur le bouton poussoir repositionne la tête sur l'image de départ. (rangée haute)

Un appui court démarre la prise de vue pour la mosaique.
Un appui long positionne la tête à  chaque angle de la mosaique. (un appui court fait passer à  un autre angle)

La prise de vue de la mosaique se fait par colonnes en commençant par le haut. (séquence codée en dur dans le µp)

Conclusion :
L'ajout d'un écran LCD et de boutons de navigation est indispensable pour paramétrer l'angle de vue, la séquence de prise de vue souhaitée. (au lieu d'être codé en dur.)

Je sens que je vais m'attaquer au record des 13Gpix avec une focale de 700mm. (panasonic FZ50 + complément optique)
Il suffit d'un peu plus de 2400 photos réparties comme suit :
- 120 colonnes (180°)
- 20 rangées (44°)

(10Mpix, soit 5.614Mpix effectifs à  25% de recouvrement H et V)
Affaire à  suivre.......

Alain


Last edited by kalain on Mon Jun 11, 2007 12:58 pm, edited 1 time in total.

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Ah, ça c'est du proto comme je les aime ! Bon, avec un seul bouton, y'a que Alain qui peut l'utiliser... Mais au moins, on ne se perd pas dans les menus :D

Sans rire, beau boulot ! Pour ce qui est de la complexité du programme, le plus merdique c'est de prendre tous les cas de figure en compte. Maintenant, on peut se ramener à  uniquement une mosaïque ; c'est d'ailleurs ce que je pense faire dans un premier temps. Je zapperai sans doute aussi les divers modes de pilotage (par nb de vues, par angle, par pointage manuel...). Je commencerai par le mode où on donne le nombre de photos, c'est le plus simple. Je complexifierai après.

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fma38 wrote:
Pour les offsets, c'est pour faire une mosaïque en quinconce, c'est ça ? Dans quel cas tu as les 4 non nuls ?

En fait, tous les cas où le pied n'est pas droit et l'on doit redresser l'horizontale, ou si l'on veut faire de la mosaïque de bâtiment penché ( genre tour de pise ). Ca peut aussi se faire tout droit tu me diras, c'est pas vraiment grave si ca marche pas. Il reste juste le cas super simple à  programmer de l'hélice qui ne pourrait pas être fait si on n'a pas cas : l'hélice, c'est le cas ou pour un tour horizontal, le pitch augmente du taux de recouvrement. A chaque nouvelle photo, Yaw += dYaw et Pitch += dPitch ( très petit tel que pour le tour complete, dPitch donne l'interval entre deux rangées ).


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Ok, pigé. Du coup, quelle unité prendre, pour ces variables ? Angle en °, ou taux de recouvrement, en % ? Ou les deux ?

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Je pense que la bonne unité l'angle en degré : c'est cela qui te sera utile pour le controlleur car à  un facteur près cela correspond au nombre d'impulsion ( ??? c'est bien ca ? ) à  envoyer au moteur pas à  pas.


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Non, pas forcément (surtout que la Merlin a des moteurs CC ;) ). On peut vraiment faire ce qu'on veut ; le programme de pilotage se débrouillera pour convertir n'importe quelle unité en valeur à  envoyer au positionneur (je pense qu'il attendra des degrés, mais on pourrait imaginer qu'il attende des unités du codeur, ce qui ferait une valeur en ° autre, dépendant du rapport de réduction et de la résolution du codeur. Dans tous les cas, il faudra un paramètre de conversion ; ce paramètre peut être de n'importe quel côté, même s'il est plus logique de le mettre dans le positionneur).

Donc le mieux est vraiment de mettre l'unité la plus logique d'un point de vue utilisation (moins on fera de gymnastique au moment de la prise de vue, plus on pourra se consacrer au cadrage, ce qui est le but de l'automatisme).

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J'y pense, est-ce vraiment intéressant d'avoir un mode où à  la fin d'une rangée, on retourne au début pour commence la rangée suivante ? N'est-ce pas plus sioux de toujours repartir en sens inverse ? On gagne du temps (sauf dans le cas 360° sur plusieurs rangée, où c'est pareil)...

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AlexandreJ wrote:
En fait, il serait plus juste de décomposer chaque offset ( qui est en fait un vecteur en deux sous parties ) :
- offsetRowX : offset X à  appliquer après chaque déplacement d'un row ( rangé )
- offsetRowY : offset Y à  appliquer après chaque déplacement d'un row
- offsetColX : offset X à  appliquer après chaque déplacement d'une col (colonne)
- offsetColY : offset Y à  appliquer après chaque déplacement d'une col

Bon, en relisant ça, j'ai un doute. Est-ce que ces offsets sont à  appliquer à  la fin d'une rangée, ou après chaque photo ? Car un offset vertical à  la fin d'une rangée n'a pas de sens, puisqu'il a déjà  le décalage normal calculé à  partir du taux de recouvrement... Idem pour l'offset horizontal après chaque photo (dans le cas de la prise de vue par rangée)...

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C'est offset ne sont pas fixes et c'est le problème. Si tu regardes comment coder les template de prise de vue, c'est plutot du genre, une fois nul, à  la fin d'une ligne, plus nul, peut changer de signer d'une ligne à  une autre.
Par contre, tu pourras tout coder en fonction de ( r, c ), r, numéro row, c, numéro colonne. Rigoureusement, c'est 4 valeurs sont des fonctions de r, c
OffsetRowX( r, c ) = fonction de ( r, c ).
En codant cela tu as toutes les possibilités.


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fma38 wrote:
J'y pense, est-ce vraiment intéressant d'avoir un mode où à  la fin d'une rangée, on retourne au début pour commence la rangée suivante ? N'est-ce pas plus sioux de toujours repartir en sens inverse ? On gagne du temps (sauf dans le cas 360° sur plusieurs rangée, où c'est pareil)...

je vois au moins un cas où cette solution est intéressante : dans une mosaïque, lorsque qu'il y a des déplacements dans un même sens. Il sufit de programmer une rotation en sens inverse pour être certain que des sujets ne réapparaissent pas dans le champs. J'ai eu ce cas sur un golf avec des joueurs qui apparaissaient à  2 endroits de l'image finale ...


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AlexandreJ wrote:
C'est offset ne sont pas fixes et c'est le problème. Si tu regardes comment coder les template de prise de vue, c'est plutot du genre, une fois nul, à  la fin d'une ligne, plus nul, peut changer de signer d'une ligne à  une autre.
Par contre, tu pourras tout coder en fonction de ( r, c ), r, numéro row, c, numéro colonne. Rigoureusement, c'est 4 valeurs sont des fonctions de r, c
OffsetRowX( r, c ) = fonction de ( r, c ).
En codant cela tu as toutes les possibilités.

à€ coder, ce n'est pas un problème ; par contre, pour faire une interface utilisateur potable... En plus, cela veut dire rentrer toutes les valeurs ; est-ce qu'on va vraiment le faire, sur le terrain ?

à€ la limite, avoir une valeur à  appliquer après chaque vue, et une à  chaque fin de rangée. Cela peut se résume en fait aux 4 valeurs que tu donnais, mais les valeurs ne s'appliquent pas toutes au même moment ; seul l'offset perpendiculaire au déplacement est pris en compte. à‡a doit marcher, non ?

Pour les changement de signe, je ne pense pas que ce soit dur à  gérer.

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Je ne pensais pas que l'utilisateur doive rentrer ces valeurs : l'utilisateur choisira plutot un template de prise de vue et c'est ce template de prise de vue qui fournira les fonctions d'offset pour faire effectivement la prise de vue.


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Je ne suis pas certain qu'on parle de la même chose, en fait... On en discutera peut-être le 24 ; ce sera plus facile avec une feuille et un bout de papier.

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Mad In Nina wrote:
3 modes automatisés :

1/ Pano 360° sur 1 rang
2/ pano spérique 360°x180°
3/ Mosaïque

Je reviens sur les modes proposés... Le 1 est à  mon avis un cas particulier du 3, donc inutile d'en faire un mode à  part entière.

Pour le 2, j'aimerais plus de précisions : est-ce un mode surtout fait pour les fisheye (ou très grands angles), où on fait une série de photos horizontalement, plus une photo au zénith et au nadir ? C'est le seul cas qui ne me semble pas possible de réaliser en mosaïque... Tout le reste peut se ramener au cas 3.

Je pense qu'il sera de toute façon intéressant d'implémenter un système de sauvegarde des paramètres (dans une base de donnée) pour pouvoir ensuite rappeler une config facilement. Cela permettra d'aller vite sur le terrain, une fois quelques configs enregistrées.

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PostPosted: Fri Jun 15, 2007 9:27 am 
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Joined: Tue Dec 06, 2005 1:57 pm
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fma38 wrote:
un mode surtout fait pour les fisheye (ou très grands angles), où on fait une série de photos horizontalement, plus une photo au zénith et au nadir ? C'est le seul cas qui ne me semble pas possible de réaliser en mosaïque... Tout le reste peut se ramener au cas 3.

Il y a beaucoup de manières différentes de procéder avec un fisheye (je ne vais pas les détailler ici, il y en a vraiment beaucoup) mais si on se met à  rafiner dans ce domaine, le temps perdu par l'utilisateur à  spécifier en détail ses désirs dépassera largement ...le temps nécessaire à  la tête pour prendre les photos!

Même situation à  propos d'une mosaïque ayant un angle de vue un peu large à  assembler en mode rectilinéaire: il arrive souvent quand on travaille à  la main qu'il manque des photos dans le ciel au milieu du panorama assemblé (ça n'est pas du tout évident au moment où on prend les photos mais tout à  fait évident une fois l'image assemblée...)

En résumé: puisque ça va vite, au diable l'avarice! (en plus, dans le cas d'un fisheye, il n'y a pas beaucoup de photos donc il est facile et rapide d'effacer celles qui sont théoriquement inutiles et qu'il serait seulement "plus élégant" de ne pas prendre.)

Exemple où il m'a manqué des photos (une seconde rangée) au milieu (parce que les photos des bouts sont agrandies (étirées) par la projection rectilinéaire:

Image

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Georges


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PostPosted: Fri Jun 15, 2007 9:59 am 
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Je ne suis pas tout à  fait d'accord.

L'idée est que les modes 360 peuvent être très automatisés puisqu'ils sont indépendant sujet. Ils font toujours la même choses, le plus souvent avec des focales très courtes. Une interface très simplifiée et un système très automatisé pourrait rendre ces 2 modes très simples (et rapides !) à  mettre en oeuvre et très fiable.

Pour la sauvegarde des paramêtres (avec nomage), c'est indispensable ;-)


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