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5° me semble un peu trop

à  465 mm j'aurai plutot pensé à  2° pour des photos en orientation paysage


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fma38 wrote:
Je viens de mesurer le jeu dans la tête : c'est de l'ordre de 0.3° dans les deux directions. Pas trop mal.

C'est pas très important pour le bras de commande vertical car les jeux seront en butées de part le poids du matériel. Là  où il faut en tenir compte c'est dans les mouvements de commande horizontaux. Dans le cas d'une commande Droite/Gauche. Cela limite l'emploi de très longues focales.

En mode portrait, 1000mm donnent 1.38° de vue. (sur le coté équivalent 24mm)
50% de recouvrement donne 0.7°
sachant que l'on a 0.3° de précision.
La précision du recouvrement "oscille" entre 25% et 50%.

On peut pousser un peut plus la focale en travaillant en mode paysage, jusqu'à  1500mm (1.36° sur le coté "équivalent" à  36mm). Dès fois qu'il y ait un bridge avec un zoom x25 + multiplicateur x2 qui sorte à  Noël.....:rolleyes:

Alain


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@kalain : j'ai prévu de mesurer tout ça demain ;)

Je peux déjà  te dire que concernant la vitesse, même en position maxi, elle est limitée par l'électronique. Je m'en suis rendu compte, car avec le bidule ouvert, et une lampe dirigée sur le codeur, celui-ci était ébloui, et l'électronique ne régulait plus. Du coup, ça tournait un poil plus vite.

Le truc c'est que je ne sais pas quelle tension le moteur peut admettre au maxi. J'ai mesuré un peu moins de 9V à  la vitesse 800x. Je vais vérifier la tension lorsque le capteur est ébloui ; sans doute les 12V de l'alime. Mais ça ne veut pas dire que le moteur peut supporter ça en permanence...

Ceci-dit, on se fout un peu de la vitesse, vu qu'on va réguler en position. Il faudra juste un paramètre de vitesse maxi, pour la limiter au besoin.

Concernant les réductions, ce sont les mêmes moto-réducteurs. Faut juste que je vérifie si la couronne finale est la même sur les 2 axes. à€ mon avis, vu le prix, sûrement ! Et la réduction est costaud, car le moteur mouline à  fond en vitesse x800, alors que la tête ne tourne qu'à  1 tr/min ! Cela veut dire qu'il faut une bestiole qui pédale pour ne pas louper les impulsions codeur. Un trou sur la couronne de codage suffirait amplement, d'ailleurs...

Pour le jeu, tant qu'on tourne dans le même sens, et qu'il n'y a pas un vent de fou (qui repousserait la tête en arrière), ça devrait aller. Il suffit de gérer le rattrapage lors des changements de direction.

_________________
Frédéric

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unbridgesinonrien wrote:
5° me semble un peu trop

à  465 mm j'aurai plutot pensé à  2° pour des photos en orientation paysage

Le problème est de dire exactement quand les 2° sont fait sur la tête.
Quelle est la précision sur la lecture/mesure sur la tête ?

Après, c'est la personne qui va tourner le bout de tube qui dira quand c'est bon. Généralement c'est la patience qui donne une terme à  l'opération.....

Fred, fais au mieux.

Alain


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fma38 wrote:
@kalain : j'ai prévu de mesurer tout ça demain ;)

Je peux déjà  te dire que concernant la vitesse, même en position maxi, elle est limitée par l'électronique. Je m'en suis rendu compte, car avec le bidule ouvert, et une lampe dirigée sur le codeur, celui-ci était ébloui, et l'électronique ne régulait plus. Du coup, ça tournait un poil plus vite.

Le truc c'est que je ne sais pas quelle tension le moteur peut admettre au maxi. J'ai mesuré un peu moins de 9V à  la vitesse 800x. Je vais vérifier la tension lorsque le capteur est ébloui ; sans doute les 12V de l'alime. Mais ça ne veut pas dire que le moteur peut supporter ça en permanence...

Très interressant. Donc en vitesse max le moteur n'est pas en direct. Le rapport cyclique de commande n'est pas à  100%. Y'a donc possibilité de pousser cela à  1000x peut être si besoin était.
L'idéal serait de mettre un oscilo en vitesse max pour connaitre le rapport cyclique de commande.

Quote:
Ceci-dit, on se fout un peu de la vitesse, vu qu'on va réguler en position. Il faudra juste un paramètre de vitesse maxi, pour la limiter au besoin.

On s'en fout! Pas sûr. Il faut bien des données pour pouvoir gérer les phases d'accélérations et déccélérations.

Quote:
Concernant les réductions, ce sont les mêmes moto-réducteurs. Faut juste que je vérifie si la couronne finale est la même sur les 2 axes. à€ mon avis, vu le prix, sûrement ! Et la réduction est costaud, car le moteur mouline à  fond en vitesse x800, alors que la tête ne tourne qu'à  1 tr/min ! Cela veut dire qu'il faut une bestiole qui pédale pour ne pas louper les impulsions codeur. Un trou sur la couronne de codage suffirait amplement, d'ailleurs...

Faut pas oublier que ce qui semble très rapide en mécanique (10 000tr/min) est très très très très lent en électronique. :/
Cela me fait penser à  Spiderman1 quand le héros commence à  s'apercevoir de ses surper pouvoirs au lycée. Quand le grand balèze veut lui mettre un poing dans la figure. Aussi rapide qu'il soit (le balèze), c'est très lent pour le héros. Si certains ont vu la le film et se rappellent de la scène. C'est cette comparaison que l'on pourrait prendre entre la mécanique et l'électronique. ;) Donc pas de soucis de ce coté là . Va même pouvoir fair le café en même temps et plus encore. :D

Quote:
Pour le jeu, tant qu'on tourne dans le même sens, et qu'il n'y a pas un vent de fou (qui repousserait la tête en arrière), ça devrait aller. Il suffit de gérer le rattrapage lors des changements de direction.

Exact, cf post ci dessus à  ce sujet. Cela pose des problèmes de positionnement audelà  d'une focale équivalente à  1500mm......:D

Alain


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fma38 wrote:
@kalain : j'ai prévu de mesurer tout ça demain ;)

Une autre question technique.

- Comment se fait la gestion de la limitation mécanique sur l'axe de rotation verticale. Fin de course haut et bas ?
- Y' t'il un capteur optique pour avoir une référence de positionnement. (0° vertical par exemple.)

Sur l'axe de rotation horizontal, le problème ne se pose pas car je suppose que tout est embarqué dans la partie mobile et que l'ensemble peut tourner sur lui même indéfiniment ?

Voilà , je pense que j'ai fini avec les questions purement techniques.

Alain


Last edited by kalain on Thu May 31, 2007 6:13 pm, edited 1 time in total.

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en vertical non plus , il n'y a pas de limitation.


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Mad In Nina wrote:
Je viens de retrouver un petit soft en freeware qui permet toute sortes de calculs pour les prises de vues ... dont les angles de champ ;)

ça s'appelle FCalc, je l'avais récupéré sur un cd dans un mensuel photo il y a quelques années. Le site de l'éditeur est toujours en ligne ici : http://www.tangentsoft.net/fcalc/

on pourrait s'en servir pour réaliser une petite abaque à  imprimer ...

je vais faire un petit essai de table ...

Merci pour le soft cela permet d'avoir rapidement une réponse.
Une remarque tout de même. C'est que la formule mathématique n'est pas juste quand on descends dans les petites focales : 15mm, 10mm, 8mm.

Il serait bien de faire ressortir dans la table les différences entre la réalitée et le calcul (surtout aux courtes focales.)

Alain


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unbridgesinonrien wrote:
en vertical non plus , il n'y a pas de limitation.

Ok, donc on ne peux pas savoir électroniquement ou mécaniquement (et pas visuellement sur les graduations de la tête) que l'on est à  0°, 30° ou n'importe quelle autre position qui sevirait de référence ? Si tel est le cas, va falloir rajouter une référence de position. (fin de course, fourche optique à  régler.)

Alain


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kalain wrote:
Quelle est la précision sur la lecture/mesure sur la tête ?

Après, c'est la personne qui va tourner le bout de tube qui dira quand c'est bon. Généralement c'est la patience qui donne une terme à  l'opération....

Bas, en visant une feuille de papier millimétrée avec un télé à  une distance de 2 ou 3m, ça se fait bien. Je vais me faire un petit montage externe avec le jeu de construction que j'avais étant gosse (Fischer Technic), en mettant une réduction connue sur un moteur, genre 10:1, et je met mon repère sur la roue lente, comme ça ce sera plus simple !

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kalain wrote:
Très intéressant. Donc en vitesse max le moteur n'est pas en direct. Le rapport cyclique de commande n'est pas à  100%. Y'a donc possibilité de pousser cela à  1000x peut être si besoin était.
L'idéal serait de mettre un oscilo en vitesse max pour connaitre le rapport cyclique de commande.

Quote:
Ceci-dit, on se fout un peu de la vitesse, vu qu'on va réguler en position. Il faudra juste un paramètre de vitesse maxi, pour la limiter au besoin.

On s'en fout! Pas sûr. Il faut bien des données pour pouvoir gérer les phases d'accélérations et déccélérations.

Boâ, tu mets une bardée de paramètres dans ton soft (vitesse max, vitesse min, Kp, Ki, Kd ,nb_de_pulse_par_°...), et tu les ajustes en live. C'est ce qu'on fait au boulot, comme ça, on s'adapte à  n'importe quelle mécanique (on a des tromblons qui datent d'il y a 30 ou 40 ans, et des trucs tout neufs).

Quote:
Faut pas oublier que ce qui semble très rapide en mécanique (10 000tr/min) est très très très très lent en électronique. :/
Cela me fait penser à  Spiderman1 quand le héros commence à  s'apercevoir de ses surper pouvoirs au lycée. Quand le grand balèze veut lui mettre un poing dans la figure. Aussi rapide qu'il soit (le balèze), c'est très lent pour le héros. Si certains ont vu la le film et se rappellent de la scène. C'est cette comparaison que l'on pourrait prendre entre la mécanique et l'électronique. ;) Donc pas de soucis de ce coté là . Va même pouvoir fair le café en même temps et plus encore. :D

Tout dépend du µ-contrôleur ; le Basic Stamp que je compte utiliser ne pourra pas compter les impulsions tout seul ; il faut que je lui ajoute un circuit.

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kalain wrote:
unbridgesinonrien wrote:
en vertical non plus , il n'y a pas de limitation.

Ok, donc on ne peux pas savoir électroniquement ou mécaniquement (et pas visuellement sur les graduations de la tête) que l'on est à  0°, 30° ou n'importe quelle autre position qui sevirait de référence ? Si tel est le cas, va falloir rajouter une référence de position. (fin de course, fourche optique à  régler.)

Y'a peut-être pas besoin... Lors de l'installation de la tête, on définit un zéro visuellement, on donne un top à  l'électronique, et ça devrait suffire. Tant qu'on n'éteint pas la bestiole, le µ-contrôleur connaît sa position.

Par contre, si on bouge la tête sans passer par la commande, c'est cuit !

Maintenant, si on veut une référence absolue, on peut peut-être monter un potar sur la couronne finale ; avec un 10 tours, ça devrait passer. Après, on gère ça comme un servo de modélisme. Mais bon, là  faut percer l'engin, faire un bricolage plus ou moins douteux (et donc peu précis)... Autant construire une tête from scratch ;)

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fma38 wrote:
kalain wrote:
unbridgesinonrien wrote:
en vertical non plus , il n'y a pas de limitation.

Ok, donc on ne peux pas savoir électroniquement ou mécaniquement (et pas visuellement sur les graduations de la tête) que l'on est à  0°, 30° ou n'importe quelle autre position qui sevirait de référence ? Si tel est le cas, va falloir rajouter une référence de position. (fin de course, fourche optique à  régler.)

Y'a peut-être pas besoin... Lors de l'installation de la tête, on définit un zéro visuellement, on donne un top à  l'électronique, et ça devrait suffire. Tant qu'on n'éteint pas la bestiole, le µ-contrôleur connaît sa position.

C'est ce qui parrait effectivement le plus simple, tant que l'on ne coupe pas le courant. (Y" pas de raisons que cela arrive.)

Quote:
Par contre, si on bouge la tête sans passer par la commande, c'est cuit !

Vu le rapport des réducteurs, le mouvement ne doit pas trop être réversible. Cela ne devrait pas être possible de bouger la tête manuellement ? A moins de forcer comme un malade.... Ca c'est un coup à  faire prendre progressivement du jeu et passer de 0.3° à  beaucoup plus.

Quote:
Maintenant, si on veut une référence absolue, on peut peut-être monter un potar sur la couronne finale ; avec un 10 tours, ça devrait passer. Après, on gère ça comme un servo de modélisme. Mais bon, là  faut percer l'engin, faire un bricolage plus ou moins douteux (et donc peu précis)... Autant construire une tête from scratch ;)

Finalement, vaut mieux se reperer soit d'après un zero qui serait topé à  peu près. A voir s'il y'en a besoin d'un. Pas sûr.

Alain


Last edited by kalain on Thu May 31, 2007 10:45 pm, edited 1 time in total.

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kalain wrote:
C'est ce qui parait effectivement le plus simple, tant que l'on ne coupe pas le courant. (Y'a pas de raisons que cela arrive.)

Problème de piles/batteries ?

Quote:
Vu le rapport des réducteurs, le mouvement ne doit pas trop être réversible. Cela ne devrait pas être possible de bouger la tête manuellement ? A moins de forcer comme un malade.... Ca c'est un coup à  faire prendre progressivement du jeu et passer de 0.3° à  beaucoup plus.

Il y a un système de friction, et la pignonerie semble être en métal (au moins l'étage final). Je suis d'ailleurs vraiment épaté de la construction, en regard du prix ! J'ai juste vu un peu de jeu radial sur le mouvement du haut, mais il suffit peut-être de serrer un poil l'écrou nylstop... J'ai déjà  remis un coup de clé BTR sur l'équerre, car elle avait du jeu : il manquait un demi-tour de clé sur les 2 vis.

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Last edited by fma38 on Sun Jun 03, 2007 5:40 pm, edited 1 time in total.

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Dis-moi, kalain, tu as l'air motivé pour développer des choses pour la tête panoramique ;) Ce que tu as montré de l'interface est sympa. Pourquoi ne pas se partager le boulot ? J'envisage de toute façon de faire le truc en 2 parties : une partie bas niveau, qui contiendrait juste le positionneur (pilotage des moteurs, et asservissement en boucle fermée avec les codeurs), et la partie haut niveau, avec les calculs + l'interface. Le tout dialoguant en série.

L'avantage c'est qu'on peut mettre l'interface qu'on veut : Palm, µ-contrôleur + LCD (comme tu as commencé), ou même PC)

Qu'en penses-tu ? Est-ce que je me concentre sur la partie bas niveau, avec l'asservissement, et je te laisse faire l'interface ?

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fma38 wrote:
Dis-moi, kalain, tu as l'air motivé pour développer des choses pour la tête panoramique ;)

Ca c'est sûr, je suis plus que motivé, je me suis donné comme objectif d'avoir une tête fonctionnelle pour fin Septembre. Mais avec l'emploi du temps que j'ai en ce moment et qui se profile pour les semaines à  venir, le dévelopement à  ce sujet là  est plutôt en pointillé et décousu. A défaut de developper à  tête reposée, je réfléchis à  temps perdu comment faire certaines parties qui vont me poser problèmes.

Quote:
Ce que tu as montré de l'interface est sympa. Pourquoi ne pas se partager le boulot ? J'envisage de toute façon de faire le truc en 2 parties : une partie bas niveau, qui contiendrait juste le positionneur (pilotage des moteurs, et asservissement en boucle fermée avec les codeurs), et la partie haut niveau, avec les calculs + l'interface. Le tout dialoguant en série.

Pour la partie commande par µP des 2 moteurs CC (PWM) + codeurs + phases d'accélérations/déccélérations, c'est presque le plus simple. A priori le µP controle tout en direct sans passer par de couteuses diverses interfaces. C'est ce que j'ai fait l'an passé pour ma seconde tête pano motorisée. (Moteur CC + positionnement par comptage des dents du pignon du dernier étage de sortie. Moteur pas à  pas. Zéro vertical par switch. Choix de la séquence de prise de vue par roue codeuse. C'est simple rapide bon marché. Que demander de mieux.)
Les calculs, j'aurais peut être besoin d'aide. Non pas que j'y arriverais pas mais cela sera plus rapide. Faut quand même que j'avance un peu dans la définition des variables nécessaires au pilotage.
Je pensais mettre comme dans le montage d'origine : 1 µp dans la tête et un autre dans la télécommande. celui de la tête serai le prolongement de celui qui est dans la télécommande. Pour le protocole de dialogue, je tatonne un peu : SPI, CAN, I2C, USARt. Je ne sais pas trop. M'enfin c'est aussi presque la dernière partie. donc j'ai encore le temps.
Pour les µP, j'ai chois le 18F452. (Choisi est un bien grand mot, c'est parce que j'ai çà  sous la main et que cela devrait faire l'affaire, même si c'est surdimensionné. faut voir parce que l'affichage sur un LCD graphique consomme pas mal de ressource mémoire.
J'ai avancé un peu dans les menus. Je me déplace dans les menus (sphérique, pano 360, mosaique) avec les touches haut et bas du joypad, la touche entrée permet d'aller et d'afficher la page correspondante du menu sélectionné.

Quote:
L'avantage c'est qu'on peut mettre l'interface qu'on veut : Palm, µ-contrôleur + LCD (comme tu as commencé), ou même PC)

Je pense que la meilleue solution et la plus souple à  mettre en oeuvre est une solution à  base de Palm. Les mise à  jour sont faciles (mise a jour software) alors qu'avec un Pic, c'est une mise à  jour du firmware qu'il faut faire; (firmware = programme du µP) Mais comme je ne sais pas comment faire avec un palm, je pars sur une solution µP.
La solution PC portable est peut être la plus simple à  dévelloper mais certainement pas la plus facile à  mettre en oeuvre sur le terrain.

Quote:
Qu'en penses-tu ? Est-ce que je me concentre sur la partie bas niveau, avec l'asservissement, et je te laisse faire l'interface ?

Je pense que asservissement (par soft µP) et interface sont dificilement dissociables. Que cela forme un tout.
Mais si certaines tâches peuvent être découpées et prises par d'autres personnes. Pourquoi pas.

Alain


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fma38 wrote:
kalain wrote:
Quelle est la précision sur la lecture/mesure sur la tête ?

Après, c'est la personne qui va tourner le bout de tube qui dira quand c'est bon. Généralement c'est la patience qui donne une terme à  l'opération....

Bas, en visant une feuille de papier millimétrée avec un télé à  une distance de 2 ou 3m, ça se fait bien.

Bien vu. Je me demandais comment tu pouvais avoir et annoncer un jeu de 0.3°. Maintenant je comprends mieux.
Avec ce type de montage (papier millimétrée avec un télé à  une distance de 2 ou 3m) quelques degrés devraient suffire pour déterminer avec précision le rapport de réduction total entre le moteur CC et le bras horizontal / vertical.

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Concernant les problèmes de mise à  jour, c'est pour ça que j'ai choisi le Basic Stamp, car ça se fait vraiment facilement ; n'importe qui pourra le faire via le soft de Parallax et une ligne série.

Pour le dialogue entre la commande et la tête, je serais bien pour ethernet, mais cela oblige alors à  choisir des µ-contrôleurs spéciaux, genre Rabbit, qui intègrent toute la pile IP, mais plus chiants à  mettre en oeuvre. Du coup, je préfère une simple liaison série (même si je proscrit ça au boulot, car vraiment très pénible, avec toutes les histoires de flux hard ou pas, d'inversion Rx/Tx mal foutues sur la plupart des appareils, et j'en passe...). Comme je le disais, cela laisse toute latitude concernant le pilotage. Même si I2C, ou, mieux, CAN, sont très bien aussi (on peut faire de l'I2C sous Linux, en bit-banging sur le port // - en fait, il y a même un driver dans le noyau en standard - mais sous Windows, c'est pas gagné !). Ceci-dit, plus c'est simple et connu, plus les utilisateurs sauront se débrouiller facilement.

Je pense qu'il est très simple de découpler les deux parties, une fois le protocole d'échange établi ; je vais réfléchir à  un truc, en m'inspirant d'un contrôleur d'axes qu'on utilise au boulot, et qui est pas trop mal.

Pour 'interface, j'avais commencé à  écrire les différents modes et variables sur le wiki ; j'envisageais de commencer à  développer cette interface en python sur PC, pour aller vite ("le python c'est bon ; mangez-en") et faire les premiers tests rapidement. Ensuite, refonte en C pour portage sur Palm (j'ai vu passer des Palm Vx à  moins de 25€ sur ebay !

Je ne sais pas si j'aurais le temps d'avancer suffisement d'ici le 24 (je voudrais rendre la tête à  unbridgesinonrien), mais j'espère au moins valider la partie bas niveau. J'ai encore un doute sur les codeurs ; je me demande si finalement il n'y a pas 2 sorties en quadrature sur le photo-transistor...

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kalain wrote:
Bien vu. Je me demandais comment tu pouvais avoir et annoncer un jeu de 0.3°. Maintenant je comprends mieux.
Avec ce type de montage (papier millimétrée avec un télé à  une distance de 2 ou 3m) quelques degrés devraient suffire pour déterminer avec précision le rapport de réduction total entre le moteur CC et le bras horizontal / vertical.

Système D issu du monde de la recherche ;)

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fma38 wrote:
Je ne sais pas si j'aurais le temps d'avancer suffisement d'ici le 24 (je voudrais rendre la tête à  unbridgesinonrien),.

aucun soucis de mon coté, j'ai vu la difficulté a monter un pano de grandes dimensions avec les prises de vues avec avance manuelle, l'attente de la tete avec pilotage tel que vous le prévoyez n'en est que plus "douce".


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fma38 wrote:
Je ne sais pas si j'aurais le temps d'avancer suffisement d'ici le 24 (je voudrais rendre la tête à  unbridgesinonrien), mais j'espère au moins valider la partie bas niveau. J'ai encore un doute sur les codeurs ; je me demande si finalement il n'y a pas 2 sorties en quadrature sur le photo-transistor...

Surtout que la boutique à  Lorient n'attends pas les prochaines tête avant fin juillet.
Je les ai appelés courant de cette semaine pour avoir des infos sur le modèle Meade ETX80 comme éventuel remplacement. D'après la vendeuse (ou patronne, je ne sais pas), la construction du ETX80 est plus légère que la tête Merlin. C'est pas dit que çà  fasse pas l'affaire, mais pour savoir et voir c'est comme au poker, faut aligner. Sauf si l'on habite pas loin pour aller jeter un oeil dessus.
C'est à  330€ mais avec une lunette qui peut probablement faire office de téléobjectif. Dans le style de la digiscopie.
Pour l'instant, j'en suis à  l'interface. Après on verra sur quoi cela se montera ou sera appliqué.

Alain


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PostPosted: Sun Jun 03, 2007 10:46 pm 
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fma38 wrote:
kalain wrote:
Bien vu. Je me demandais comment tu pouvais avoir et annoncer un jeu de 0.3°. Maintenant je comprends mieux.
Avec ce type de montage (papier millimétrée avec un télé à  une distance de 2 ou 3m) quelques degrés devraient suffire pour déterminer avec précision le rapport de réduction total entre le moteur CC et le bras horizontal / vertical.

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Alain


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PostPosted: Mon Jun 04, 2007 6:30 am 
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Salut,

Une autre chose qui manque.
est il possible d'avoir quelques photos gros plan vue de face des connecteurs qui se branchent sur la platine électronique de la tête. Avec pour chaque connecteur une règle tout près pour avoir une bonne idée des dimensions. Cela facilitera la recherche d'un connecteur identique. (J'y crois pas trop mais bon sais t'on jamais.)
La solution la plus élégante serait de trouver les mêmes connecteurs qui permettrait d'y installer une carte "maison" sans que l'adaptation soit irréversible. (coupure des fils et changement des connecteurs.)

Merci

Alain


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PostPosted: Mon Jun 04, 2007 8:00 am 
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C'est prévu ! Je n'ai pas encore trouvé la référence exacte des connecteurs, mais ils semblent être au pas de 2mm (pas courant). J'ai déjà  vu ces connecteurs sur pas mal de cartes électroniques, donc on doit pouvoir les trouver !

Au pire, on peut se rabattre sur des picots (dispo chez Farnell), mais il n'y aura pas de détrompeur...

Il y a une photo ici :

http://fr.wiki.autopano.net/Image:Merlin2.jpg

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